{"id":1870,"date":"2025-12-12T00:11:21","date_gmt":"2025-12-11T23:11:21","guid":{"rendered":"https:\/\/classem.org\/wp\/?p=1870"},"modified":"2025-12-12T19:28:24","modified_gmt":"2025-12-12T18:28:24","slug":"la-bouee-de-regate-radio-commandee-pour-la-vrc","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/classem.org\/wp\/?p=1870","title":{"rendered":"La bou\u00e9e de r\u00e9gate radio-command\u00e9e pour la VRC…"},"content":{"rendered":"\n

Le sujet n’est pas nouveau et la ffvoile avait choisi un syst\u00e8me pour les jeux olympiques<\/a> – mais pas vraiment adapt\u00e9 \u00e0 nos bateaux en VRC.<\/p>\n\n\n\n

Dans un article pr\u00e9c\u00e9dent sur le site de la classe M, on a pr\u00e9sent\u00e9 la bou\u00e9e radio-command\u00e9e de Manu<\/a> \u00e0 Vannes, une bou\u00e9e qui mouille son lest lorsqu’elle est en place, puis le remonte pour r\u00e9cup\u00e9ration. Manu poursuit ses d\u00e9velopements avec une bou\u00e9e GPS \u00e0 un seul moteur et un gouvernail que l’on pr\u00e9sentera quand il l’aura mise en service.<\/p>\n\n\n\n

De leur c\u00f4t\u00e9, Alain & Philippe du club de Choisy (CNCR) ont d\u00e9velopp\u00e9 un syst\u00e8me tr\u00e8s complet de bou\u00e9es de r\u00e9gates pilot\u00e9es par GPS <\/a>– depuis un t\u00e9l\u00e9phone, le mouilleur pilote les bou\u00e9es et une fonction lie les bou\u00e9es ensemble permettant de d\u00e9placer la bou\u00e9e au vent et que le parcours tout entier se reconfigure. Le syst\u00e8me est au point et il est utilis\u00e9 pour les r\u00e9gates \u00e0 Choisy en M ou en DF95 et pour les entra\u00eenements sur le lac de la Sourderie pr\u00e8s de Saint Quentin en Yvelines.<\/p>\n\n\n\n

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Les bou\u00e9es autonomes d’Alain & Philippe \u00e0 Choisy Le Roi.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Tout cela montre qu’il est maintenant possible de monter des bou\u00e9es de r\u00e9gate \u00e9quip\u00e9es de GPS pour faciliter le mouillage des parcours car on a plus besoin de mettre un bateau \u00e0 l’eau pour mouiller les bou\u00e9es et la r\u00e9cup\u00e9ration est facilit\u00e9e \u00e9galement.<\/p>\n\n\n\n

L’objet de cet article est de d\u00e9crire comment on a cr\u00e9\u00e9 un prototype en peu de temps pour disposer de quelques bou\u00e9es pour nos entra\u00eenements au CVSQ – car sur ce plan d’eau, on n’a pas la possibilit\u00e9 de mouiller des parcours de fa\u00e7on permanente comme sur certains plan d’eau.<\/p>\n\n\n\n

L’id\u00e9e est de s’inspirer des drones et d’adapter leur syst\u00e8me \u00e0 la configuration d’une telle bou\u00e9e. Car un drone, sait aller \u00e0 une position d\u00e9finie, rester en station, revenir au point de d\u00e9part, etc…<\/p>\n\n\n\n

Le logiciel ARDUPILOT permet de configurer un flight controleur (le cerveau de notre bou\u00e9e) en mode Rover (c’est \u00e0 dire un v\u00e9hicule automobile) – mais aussi de le configurer comme un char d’assaut \u00e0 chenilles – ce faisant on va pouvoir \u00e9quiper notre bou\u00e9e de deux moteurs l\u00e9g\u00e8rement \u00e9cart\u00e9s et diriger la bou\u00e9e vers sa position cible.<\/p>\n\n\n\n

Le flight controleur a une fonction qui permet d’asservir la bou\u00e9e \u00e0 la position choisie par le mouilleur.<\/p>\n\n\n\n

Pour l’\u00e9lectronique, on va donc avoir besoin :<\/p>\n\n\n\n

    \n
  • d’un controleur de vol (on a choisi un Mini PIX car toutes les connexions se font sans soudures)<\/li>\n\n\n\n
  • d’un GPS<\/li>\n\n\n\n
  • d’un circuit pour distribuer le courant qui est fourni par une batterie 2S ou 3S<\/li>\n\n\n\n
  • de deux circuits ESC bidirectionnels<\/li>\n\n\n\n
  • de deux moteurs \u00e9tanche brushless<\/li>\n\n\n\n
  • d’un r\u00e9cepteur (on a privil\u00e9gi\u00e9 la sortie S-Bus par exemple sur le r\u00e9cepteur flysky fS- IA6b)<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n
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    Le controleur de vol, ici un radiolink de type mini PIX avec ses connecteurs et ses raccordements.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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    Le module GPS (en fait GLONASS, BEIDOU, GALILEO, etc.) qui dispose d’un compas sur ce mod\u00e8le<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
    \"\"
    Le circuit de puissance qui fournit l’alimentation des moteurs via les esc et de l’\u00e9lectronique.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Les raccordements sont faciles \u00e0 faire (branchement de petites prises jst) \u00e0 l’exception du raccordement de l’alimentation des esc qui n\u00e9cessitent deux soudures pour chacun des esc.<\/p>\n\n\n\n

    \"\"
    L’\u00e9lectronique du proto pendant la phase de mise au point avant int\u00e9gration dans la bou\u00e9e par Michel.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    La configuration de l’\u00e9lectronique se fait \u00e0 l’aide du configurateur ARDUPILOT qui va permettre de choisir le mode Rover, de param\u00e9trer le fonctionnement \u00e0 deux moteurs (sans gouvernail) et de choisir le comportement de la bou\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n

    La bou\u00e9e en elle-m\u00eame est constitu\u00e9e d’un disque de polystyrene de 25 cms d’\u00e9paisseur et de 50 cms de diam\u00e8tre. Un bo\u00eetier d’\u00e9lectricien \u00e9tanche va permettre de loger l’\u00e9lectronique dans un compartiment \u00e9tanche. Un saladier en plastique de couleur, chapeaute la bou\u00e9e pour la rendre plus visible de loin. <\/p>\n\n\n\n

    Les deux moteurs \u00e9lectriques sont fix\u00e9s sous la bou\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n

    Utilisation<\/strong> : On a cherch\u00e9 la simplicit\u00e9 avant tout…<\/p>\n\n\n\n

    Etape 1<\/strong> : On met en marche la bou\u00e9e en la branchant \u00e0 sa batterie. Elle s’initialise en quelques secondes, et le gps commence \u00e0 chercher sa position – la premi\u00e8re fois cela peut prendre quelques minutes, ensuite cel\u00e0 prend une trentaine de secondes.<\/p>\n\n\n\n

    Etape 2<\/strong> : On arme la bou\u00e9e, cela ne peut se faire que sous deux conditions. le gps a un fix et les joysticks sont tous les deux au milieu. Cet \u00e9tape va permettre \u00e0 la bou\u00e9e de m\u00e9moriser sa position de retour \u00e0 la base.<\/p>\n\n\n\n

    Etape 3<\/strong> : on pilote avec la radiocommande la bou\u00e9e pour l’amener \u00e0 la position souhait\u00e9e la bou\u00e9e est en mode manuel.<\/p>\n\n\n\n

    Etape 4 <\/strong>: on passe la bou\u00e9e en mode automatique, elle maintient alors sa position jusqu’\u00e0 ce que l’on modifie son mode, soit retour en mode manuel pour la repositionner, soit mode retour \u00e0 la base pour la r\u00e9cup\u00e9rer.<\/p>\n\n\n\n

    Etape 5<\/strong> : On passe la bou\u00e9e en mode retour \u00e0 la base pour la r\u00e9cup\u00e9rer.<\/p>\n\n\n\n

    On peut arreter la radio – dans ce cas la bou\u00e9e reste \u00e0 sa position jusqu’\u00e0 ce qu’on rallume la radiocommande.<\/p>\n\n\n\n

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    Le proto est \u00e0 l’eau, on reconna\u00eet le saladier \u00e0 l’envers…<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

    Pour cr\u00e9er le prototype, Laurent a fabriqu\u00e9 la base, Michel a assembl\u00e9 le tout et Jean-Baptiste a imagin\u00e9 la solution et mis au point l’\u00e9lectronique… une belle r\u00e9alisation des \u00ab\u00a0Amis des Flots\u00a0\u00bb, notre association de mod\u00e8lisme dont les membres nous ont aid\u00e9 pendant la r\u00e9alisation.<\/p>\n\n\n\n

    Aucune programmation n’a \u00e9t\u00e9 n\u00e9cessaire, seuls l’assemblage des composants et le param\u00e8trage du configurateur ARDUPILOT ont permis de r\u00e9aliser notre prototype…<\/p>\n\n\n\n

    Au chapitre co\u00fbts, on a d\u00e9pens\u00e9 environ 200 euros pour le prototype, cela comprend l’\u00e9lectronique, les moteurs avec les esc, le bo\u00eetier \u00e9tanche et les petites fournitures. La radio-commande et la batterie 2s ne sont pas incluses dans ces co\u00fbts (r\u00e9utilisation de radio et batterie).<\/p>\n\n\n\n

    Pour les bou\u00e9es suivantes, on esp\u00e8re ramener le co\u00fbt unitaire vers les 100 euros – en choisissant un flight controleur moins chers, un gps sans bo\u00eetier, un circuit de puissance \u00e0 souder, etc…<\/p>\n\n\n\n

    Si vous \u00eates int\u00e9ress\u00e9s \u00e0 fabriquer votre bou\u00e9e (ou vos bou\u00e9es) n’h\u00e9sitez pas \u00e0 nous contacter.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    Le sujet n’est pas nouveau et la ffvoile avait choisi un syst\u00e8me pour les jeux olympiques – mais pas vraiment adapt\u00e9 \u00e0 nos bateaux en VRC. Dans un article pr\u00e9c\u00e9dent sur le site de la classe M, on a pr\u00e9sent\u00e9 la bou\u00e9e radio-command\u00e9e de Manu \u00e0 Vannes, une bou\u00e9e qui mouille son lest lorsqu’elle est en place, puis le remonte pour r\u00e9cup\u00e9ration. Manu poursuit ses d\u00e9velopements avec une bou\u00e9e GPS \u00e0 un seul moteur et un gouvernail que l’on pr\u00e9sentera quand il l’aura mise en service. De leur c\u00f4t\u00e9, Alain & Philippe du club de Choisy (CNCR) ont d\u00e9velopp\u00e9 un syst\u00e8me tr\u00e8s complet de bou\u00e9es de r\u00e9gates pilot\u00e9es par GPS – depuis un t\u00e9l\u00e9phone, le mouilleur pilote les bou\u00e9es et une fonction lie les bou\u00e9es ensemble permettant de d\u00e9placer la bou\u00e9e au vent et que le parcours tout entier se reconfigure. Le syst\u00e8me est au point et il est utilis\u00e9 pour les r\u00e9gates \u00e0 Choisy en M ou en DF95 et pour les entra\u00eenements sur le lac de la Sourderie pr\u00e8s de Saint Quentin en Yvelines. Tout cela montre qu’il est maintenant possible de monter des bou\u00e9es de r\u00e9gate \u00e9quip\u00e9es de GPS pour faciliter le mouillage des parcours car on a plus besoin de mettre un bateau \u00e0 l’eau pour mouiller les bou\u00e9es et la r\u00e9cup\u00e9ration est facilit\u00e9e \u00e9galement. L’objet de cet article est de d\u00e9crire comment on a cr\u00e9\u00e9 un prototype en peu de temps pour disposer de quelques bou\u00e9es pour nos entra\u00eenements au CVSQ – car sur ce plan d’eau, on n’a pas la possibilit\u00e9 de mouiller des parcours de fa\u00e7on permanente comme sur certains plan d’eau. L’id\u00e9e est de s’inspirer des drones et d’adapter leur syst\u00e8me \u00e0 la configuration d’une telle bou\u00e9e. Car un drone, sait aller \u00e0 une position d\u00e9finie, rester en station, revenir au point de d\u00e9part, etc… Le logiciel ARDUPILOT permet de configurer un flight controleur (le cerveau de notre bou\u00e9e) en mode Rover (c’est \u00e0 dire un v\u00e9hicule automobile) – mais aussi de le configurer comme un char d’assaut \u00e0 chenilles – ce faisant on va pouvoir \u00e9quiper notre bou\u00e9e de deux moteurs l\u00e9g\u00e8rement \u00e9cart\u00e9s et diriger la bou\u00e9e vers sa position cible. Le flight controleur a une fonction qui permet d’asservir la bou\u00e9e \u00e0 la position choisie par le mouilleur. Pour l’\u00e9lectronique, on va donc avoir besoin : Les raccordements sont faciles \u00e0 faire (branchement de petites prises jst) \u00e0 l’exception du raccordement de l’alimentation des esc qui n\u00e9cessitent deux soudures pour chacun des esc. La configuration de l’\u00e9lectronique se fait \u00e0 l’aide du configurateur ARDUPILOT qui va permettre de choisir le mode Rover, de param\u00e9trer le fonctionnement \u00e0 deux moteurs (sans gouvernail) et de choisir le comportement de la bou\u00e9e. La bou\u00e9e en elle-m\u00eame est constitu\u00e9e d’un disque de polystyrene de 25 cms d’\u00e9paisseur et de 50 cms de diam\u00e8tre. Un bo\u00eetier d’\u00e9lectricien \u00e9tanche va permettre de loger l’\u00e9lectronique dans un compartiment \u00e9tanche. Un saladier en plastique de couleur, chapeaute la bou\u00e9e pour la rendre plus visible de loin. Les deux moteurs \u00e9lectriques sont fix\u00e9s sous la bou\u00e9e. Utilisation : On a cherch\u00e9 la simplicit\u00e9 avant tout… Etape 1 : On met en marche la bou\u00e9e en la branchant \u00e0 sa batterie. Elle s’initialise en quelques secondes, et le gps commence \u00e0 chercher sa position – la premi\u00e8re fois cela peut prendre quelques minutes, ensuite cel\u00e0 prend une trentaine de secondes. Etape 2 : On arme la bou\u00e9e, cela ne peut se faire que sous deux conditions. le gps a un fix et les joysticks sont tous les deux au milieu. Cet \u00e9tape va permettre \u00e0 la bou\u00e9e de m\u00e9moriser sa position de retour \u00e0 la base. Etape 3 : on pilote avec la radiocommande la bou\u00e9e pour l’amener \u00e0 la position souhait\u00e9e la bou\u00e9e est en mode manuel. Etape 4 : on passe la bou\u00e9e en mode automatique, elle maintient alors sa position jusqu’\u00e0 ce que l’on modifie son mode, soit retour en mode manuel pour la repositionner, soit mode retour \u00e0 la base pour la r\u00e9cup\u00e9rer. Etape 5 : On passe la bou\u00e9e en mode retour \u00e0 la base pour la r\u00e9cup\u00e9rer. On peut arreter la radio – dans ce cas la bou\u00e9e reste \u00e0 sa position jusqu’\u00e0 ce qu’on rallume la radiocommande. Pour cr\u00e9er le prototype, Laurent a fabriqu\u00e9 la base, Michel a assembl\u00e9 le tout et Jean-Baptiste a imagin\u00e9 la solution et mis au point l’\u00e9lectronique… une belle r\u00e9alisation des \u00ab\u00a0Amis des Flots\u00a0\u00bb, notre association de mod\u00e8lisme dont les membres nous ont aid\u00e9 pendant la r\u00e9alisation. Aucune programmation n’a \u00e9t\u00e9 n\u00e9cessaire, seuls l’assemblage des composants et le param\u00e8trage du configurateur ARDUPILOT ont permis de r\u00e9aliser notre prototype… Au chapitre co\u00fbts, on a d\u00e9pens\u00e9 environ 200 euros pour le prototype, cela comprend l’\u00e9lectronique, les moteurs avec les esc, le bo\u00eetier \u00e9tanche et les petites fournitures. La radio-commande et la batterie 2s ne sont pas incluses dans ces co\u00fbts (r\u00e9utilisation de radio et batterie). Pour les bou\u00e9es suivantes, on esp\u00e8re ramener le co\u00fbt unitaire vers les 100 euros – en choisissant un flight controleur moins chers, un gps sans bo\u00eetier, un circuit de puissance \u00e0 souder, etc… Si vous \u00eates int\u00e9ress\u00e9s \u00e0 fabriquer votre bou\u00e9e (ou vos bou\u00e9es) n’h\u00e9sitez pas \u00e0 nous contacter.<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":1874,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5,6],"tags":[],"class_list":["post-1870","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-actualites","category-technique"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1870","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1870"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1870\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1882,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1870\/revisions\/1882"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/1874"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1870"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1870"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/classem.org\/wp\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1870"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}